簡單反饋控制是根據(jù)當前偏差(要求給定值與實際反饋值之差)計算偏差調(diào)節(jié)控制量(比例P控制)，對被控對象進行調(diào)節(jié)控制，以減小給定值與實際值的偏差；當偏差足夠小時，比例控制系數(shù)P足夠小時，不足以產(chǎn)生減小偏差的控制量，所以這樣的系統(tǒng)總是有余差(帶靜態(tài)誤差P反饋控制)；p越大余差越小，但不會消失；過多的p會使反饋系統(tǒng)不穩(wěn)定,這類系統(tǒng)穩(wěn)定后沒有余差(無靜差的PI反饋系統(tǒng)),1.比例調(diào)節(jié)律的作用是偏差一出現(xiàn)就能及時調(diào)節(jié)，但調(diào)節(jié)函數(shù)與偏差成正比，在調(diào)節(jié)結(jié)束時會產(chǎn)生靜態(tài)偏差(靜態(tài)誤差的簡稱)。

對于給定系統(tǒng)(包括連續(xù)和離散系統(tǒng))，典型輸入分別為階躍、斜坡和加速度信號時，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為零時的類型。例如，對于階躍輸入，如果系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)包含S=0的極點個數(shù)≧1(對于離散系統(tǒng)，Z-1=0)，則系統(tǒng)的輸出可以真實地再現(xiàn)輸入。如果沒有，就會出現(xiàn)余差，可以用系統(tǒng)開環(huán)增益的相關性來表示。具體書里有表格。如果輸入同時包含以上三種信號，那么研究加速度信號就足夠了。

微分功能主要用于克服被控對象的滯后性。常用于容量滯后大，純滯后小的對象，但余差是不允許的，比如溫度控制系統(tǒng)。對于滯后大的系統(tǒng)，在設計控制系統(tǒng)時，除差動動作外，還應注意測量和傳輸?shù)臏?，如測溫元件的選擇和安裝位置；調(diào)整氣動閥氣動管道的內(nèi)徑和長度；分量轉(zhuǎn)換和采樣滯后等。

簡單反饋控制是根據(jù)當前偏差(要求給定值與實際反饋值之差)計算偏差調(diào)節(jié)控制量(比例P控制)，對被控對象進行調(diào)節(jié)控制，以減小給定值與實際值的偏差；當偏差足夠小時，比例控制系數(shù)P足夠小時，不足以產(chǎn)生減小偏差的控制量，所以這樣的系統(tǒng)總是有余差(帶靜態(tài)誤差P反饋控制)；p越大余差越小，但不會消失；過多的p會使反饋系統(tǒng)不穩(wěn)定。在反饋控制中，除了上述比例控制外，還引入了另一個控制量——積分I控制量。這個控制量是偏差的時間積分。即使偏差很小，產(chǎn)生的比例控制量也很小，但隨著時間的積累，I積分分量會越來越大，產(chǎn)生足夠大的控制量(P控制量和I控制量之和)，可以通過調(diào)節(jié)來減小偏差；只要偏差存在，控制量就會一直積累，偏差就會不斷減小。直到偏差為零，系統(tǒng)控制量才會停止變化，系統(tǒng)才會穩(wěn)定。這類系統(tǒng)穩(wěn)定后沒有余差(無靜差的PI反饋系統(tǒng))。

它們在自動調(diào)節(jié)的過程中起什么作用？1.比例調(diào)節(jié)律的作用是偏差一出現(xiàn)就能及時調(diào)節(jié)，但調(diào)節(jié)函數(shù)與偏差成正比，在調(diào)節(jié)結(jié)束時會產(chǎn)生靜態(tài)偏差(靜態(tài)誤差的簡稱)。2.積分調(diào)節(jié)律的作用是只要有偏差就會有調(diào)節(jié)作用，直到偏差為零，所以可以消除偏差。但如果積分作用過強，會使調(diào)節(jié)作用過強，造成被調(diào)參數(shù)超調(diào)，甚至產(chǎn)生振蕩。3.微分調(diào)節(jié)律的作用是根據(jù)偏差的變化速度進行調(diào)節(jié)，因此可以提前給出較大的調(diào)節(jié)效果，大大減少系統(tǒng)的動態(tài)偏差和調(diào)節(jié)過程的時間。但如果微分作用過強，調(diào)節(jié)作用也會過強，造成系統(tǒng)超調(diào)和振蕩。

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